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	一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法
	于海斌; 王洪光; 胡明伟; 潘新安
	2021-05-28
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及协作机器人，具体地说是一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法，步骤一：将机器人分成多个模块并等效为超单元；步骤二：获得各超单元自身坐标系下的刚度矩阵和质量矩阵步骤三：将超单元刚度矩阵和质量矩阵变换到整机坐标系下获得整机刚度矩阵K和质量刚度矩阵M；步骤四：建立机械臂的无阻尼自由振动方程，获得低阶固有频率；步骤五：确定优化目标；步骤六：确定优化参数最佳水平组合及各因素对机器人指标的影响程度；步骤七、获得各影响因素最优水平及其对实验结果影响的显著性，优先满足影响更加显著的因素，优化协作机器人结构。本发明能够实时、高效、高精度的获得机器人任意位姿下的的动态特性。
申请日期	2019-11-26
语种	中文
状态	实审
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29087]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	于海斌,王洪光,胡明伟,等. 一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法. 2021-05-28.

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