桥梁检测轻质长臂机器人的设计与研究

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	桥梁检测轻质长臂机器人的设计与研究
	常勇 2,3; 杜文龙 1,3; 景凤仁 2,3; 王洪光 2,3
刊名	机械制造
	2021
卷号	59 期号:12 页码:63-68
关键词	桥梁检测机器人设计研究
ISSN号	1000-4998
产权排序	1
英文摘要	针对高墩、大厚度、宽幅桥梁主梁的快速、便捷检测需求,设计了一种桥梁检测轻质长臂机器人。在桥梁检测轻质长臂机器人机构分析与结构设计的基础上,建立桥梁检测轻质长臂机器人运动学模型,进行运动学反解。根据运动特性分析,规划桥梁检测轻质长臂机器人长臂关节的运动,实现视觉检测云台的位姿调整。通过运动仿真计算,得到桥梁检测轻质长臂机器人各关节参数的规划值。
语种	中文
资助机构	国家重点研发计划项目（编号:2019YFB1310400）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30247]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	常勇
作者单位	1.沈阳工业大学机械工程学院 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	常勇,杜文龙,景凤仁,等. 桥梁检测轻质长臂机器人的设计与研究[J]. 机械制造,2021,59(12):63-68.
APA	常勇,杜文龙,景凤仁,&王洪光.(2021).桥梁检测轻质长臂机器人的设计与研究.机械制造,59(12),63-68.
MLA	常勇,et al."桥梁检测轻质长臂机器人的设计与研究".机械制造 59.12(2021):63-68.