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	一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法
	王争; 王洪光; 王浩; 潘新安; 孙海涛; 张诚
	2021-06-29
著作权人	沈阳智能机器人创新中心有限公司 ; 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
其他题名	Adaptive force tracking control method based on iterative learning
英文摘要	本发明涉及一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，根据回归模型设计自适应动力学补偿控制器；其次，基于迭代学习算法估计环境前馈力、环境阻抗参数和参考轨迹；然后，根据估计的环境信息设计接触模型补偿控制器；最后，自适应动力学补偿控制器与接触模型补偿控制器叠加得到机器人与环境交互所需的自适应力跟踪控制器，实现自适应力的跟踪控制。本发明不需要对机器人动力学参数进行精确辨识，就能够实现对非线性机器人动力学模型的补偿，进而实现对参考轨迹的精确跟踪在不需要安装力传感器的情况下实现机器人对未知环境的稳定力跟踪，并且对环境位置信息和刚度参数具有很高的鲁棒性。
公开日期	2022-05-17
申请日期	2019-12-26
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29215]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.沈阳智能机器人国家研究院有限公司 3.沈阳智能机器人创新中心有限公司
推荐引用方式 GB/T 7714	王争,王洪光,王浩,等. 一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法. 2021-06-29.

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