液压旋翼飞行机械臂系统建模与控制方法

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	液压旋翼飞行机械臂系统建模与控制方法
	林天宇; 齐俊桐; 姚俊
刊名	沈阳理工大学学报
	2016
卷号	35 期号:2 页码:54-59, 69
关键词	旋翼飞行机器人液压机械臂动力学建模 LQR控制鲁棒控制
ISSN号	1003-1251
其他题名	The Modeling and Control Method for a Hydraulic Ｒotorcraft Aerial Manipulator
通讯作者	林天宇
产权排序	1
中文摘要	在旋翼飞行机器人上加装机械臂而得到一种新的飞行机器人系统,扩展了旋翼飞行机器人的应用范围。本研究将小型液压机械臂系统应用到已有的旋翼飞行机器人上,通过分析无人机与机械臂的运动耦合,得到悬停模式下液压旋翼飞行机械臂系统的整体动力学模型;用LQR控制器控制机械臂完成平面内摆动动作;将机械臂运动对机器人本体的影响作为扰动进行考虑,并采用鲁棒控制器来稳定旋翼飞行机器人悬停时的位姿。通过仿真验证了本文所述模型结构与控制策略的有效性。
英文摘要	A Rotorcraft Aerial Manipulator ( ＲAM) system is obtained through installing mechanical manipulator on ＲUAV，which expands the application scope of ＲUAVs. The research is done on installing miniature hydraulic manipulator system on the existing ＲUAV. The overall dynamic model of the hydraulic ＲAM systems is obtained through the analysis of the coupled motion of the ＲUAV and the manipulator. The planar swinging motion of the manipulator is controlled by LQＲ controller. The motion of the manipulator is considered as a disturbance to the ＲAM system and a robust controller is utilized to eliminate the disturbance and stabilize the Ｒ-UAV's hovering pose. The model structure and the control strategy proposed are verified through simulation.
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/18648]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	林天宇,齐俊桐,姚俊. 液压旋翼飞行机械臂系统建模与控制方法[J]. 沈阳理工大学学报,2016,35(2):54-59, 69.
APA	林天宇,齐俊桐,&姚俊.(2016).液压旋翼飞行机械臂系统建模与控制方法.沈阳理工大学学报,35(2),54-59, 69.
MLA	林天宇,et al."液压旋翼飞行机械臂系统建模与控制方法".沈阳理工大学学报 35.2(2016):54-59, 69.