IRS-300六轴机器人运动学建模与参数仿真分析

doi:10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.05.023

CORC > 兰州理工大学 > 兰州理工大学 > 机电工程学院

	IRS-300六轴机器人运动学建模与参数仿真分析
	陈博; 杨健; 闫恒; 赵琳
刊名	机械制造与自动化
	2021-10-20
卷号	50 期号:05 页码:88-90+112
关键词	机器人运动学计算机仿真
DOI	10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.05.023
英文摘要	为了研究机器人正逆运动学的差异性和各关节在运动过程中的变化情况,对IRS-300六自由度关节式机器人运用经典D-H法进行运动学分析,得出正逆运动学解析式,借助MATLAB软件进行仿真计算,通过计算结果证明该差异的存在。结合机器人三维仿真模型,按照末端执行器位姿要求对机器人进行仿真,得出该机器人的路径信息和各个关节的角度、角速度和角加速度的变化曲线。结果表明:该机器人结构参数可以高效地表达期望位姿,对机器人轨迹规划具有实际指导意义。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/149603]
专题	机电工程学院理学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	陈博,杨健,闫恒,等. IRS-300六轴机器人运动学建模与参数仿真分析[J]. 机械制造与自动化,2021,50(05):88-90+112.
APA	陈博,杨健,闫恒,&赵琳.(2021).IRS-300六轴机器人运动学建模与参数仿真分析.机械制造与自动化,50(05),88-90+112.
MLA	陈博,et al."IRS-300六轴机器人运动学建模与参数仿真分析".机械制造与自动化 50.05(2021):88-90+112.