在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究

	在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究
	朱嘉琦; 韩哈斯敖其尔; 于鹏; 韩康; 吴清文
刊名	机械传动
	2019
卷号	43 期号:02 页码:79-84
关键词	在轨组装抓取机构闭环控制
英文摘要	根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析。该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案。同时,对组装机器人的控制系统方案进行详细阐述;经过分析计算,该设计能够满足在轨组装空间望远镜地面验证阶段的应用需求。
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/63746]
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	朱嘉琦,韩哈斯敖其尔,于鹏,等. 在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究[J]. 机械传动,2019,43(02):79-84.
APA	朱嘉琦,韩哈斯敖其尔,于鹏,韩康,&吴清文.(2019).在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究.机械传动,43(02),79-84.
MLA	朱嘉琦,et al."在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究".机械传动 43.02(2019):79-84.