融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法

	融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法
	刘贵涛 1,3,4; 张雷 2,3,4; 徐方 2,3,4
刊名	组合机床与自动化加工技术
	2022
期号	5 页码:6-10
关键词	ArUco码视觉SLAM 累积误差图优化
ISSN号	1001-2265
其他题名	A Method for Eliminating SLAM Cumulative Error Fusing Prior Markers
产权排序	1
英文摘要	移动机器人在无回环场景通过双目视觉传感器估计位姿时，存在累积误差无法消除的问题。为解决此问题，提出了一套利用ArUco码先验信息辅助消除累积误差的算法。该算法由ArUco码检测、相机位姿估计和累积误差消除三部分组成。首先，通过阈值化、四边形检测及亚像素优化等图像处理方式检测到ArUco码在图像中的位置；其次，通过PNP算法及先验ArUco码信息估计当前帧相机的位姿；最后，构建携带先验ArUco码信息的图模型，以Levenberg-Marquardt算法迭代优化该图模型，消除SLAM系统的累积误差。实验结果表明，该算法能够有效地消除双目视觉传感器位姿估计的累积误差，并且满足机器人实时定位的要求。
语种	中文
资助机构	山东省重大科技创新工程项目（2019JZZY010128）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30974]
专题	沈阳自动化研究所_其他
通讯作者	刘贵涛
作者单位	1.中国科学院大学 2.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	刘贵涛,张雷,徐方. 融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法[J]. 组合机床与自动化加工技术,2022(5):6-10.
APA	刘贵涛,张雷,&徐方.(2022).融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法.组合机床与自动化加工技术(5),6-10.
MLA	刘贵涛,et al."融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法".组合机床与自动化加工技术 .5(2022):6-10.