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	一种高速重载机器人动态变形计算方法
	宋屹峰; 姜勇; 王洪光; 景凤仁; 孔繁旭; 朱俊鹏; 秦基伟
	2019-04-16
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
其他题名	High-speed heavy load robot dynamic deformation calculation method
英文摘要	本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
公开日期	2020-08-04
申请日期	2017-10-09
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24622]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	宋屹峰,姜勇,王洪光,等. 一种高速重载机器人动态变形计算方法. 2019-04-16.

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