| 一种机器人关节变刚度执行器 | |
| 刘玉旺; 刘霞刚; 陈吉彪; 程强; 杨尚奎 | |
| 2018-07-10 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Robot joint variable stiffness actuator |
| 英文摘要 | 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种机器人关节变刚度执行器。包括动力输出装置及两组动力输入装置，其中动力输出装置包括动力输出架、丝杠及摩擦圆台，所述丝杠安装在动力输出架上、且与两个摩擦圆台螺纹连接，两个所述摩擦圆台的小直径端相对应，两组所述动力输入装置可转动地安装在所述动力输出架的两侧、且均与两个所述摩擦圆台摩擦连接；通过改变两组所述动力输入装置的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。本发明将两个动力输入装置对称地设置在动力输出装置两侧，通过改变两个动力输入轴的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。并且，通过摩擦的方式，也可实现对电机或关节部件的保护。 |
| 公开日期 | 2020-09-22 |
| 申请日期 | 2017-12-28 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://119.78.100.139/handle/173321/22181]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉旺,刘霞刚,陈吉彪,等. 一种机器人关节变刚度执行器. 2018-07-10. |
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