基于TMA技术的多自主水下机器人集群协同导航方法 | |
王轶群; 李硕; 赵宏宇; 张岳星; 赵红印; 王泽众; 徐会希 | |
2020-11-13 | |
著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
国家 | 中国 |
文献子类 | 发明 |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 本发明涉及水下组合导航技术领域,尤其涉及一种自主水下机器人集群的协同组合导航方法,本发明包括采用拓扑式协同导航结构,在子集群内指定多个领航者作为子集群的导航节点,其它跟随者作为扩展节点,扩展节点在线搜索有效导航节点集合,实时获得有效导航节点的导航定位状态,通过测距仪对有效导航节点进行测距,利用扩展节点在不同时刻对不同导航节点的测距,结合扩展节点的移动矢量径和分时测距技术(简称TMA技术),构建多源分时测距矩阵,在线计算扩展节点导航精度上界,依托导航精度上界迭代估计扩展节点的导航位置,从而实现集群内所有自主水下机器人的协同导航。 |
申请日期 | 2020-04-17 |
语种 | 中文 |
状态 | 公开 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27875] |
专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 王轶群,李硕,赵宏宇,等. 基于TMA技术的多自主水下机器人集群协同导航方法. 2020-11-13. |
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