基于能耗优化的深海电动机械臂轨迹规划

CORC > 沈阳自动化研究所 > 中国科学院沈阳自动化研究所 > 水下机器人研究室

	基于能耗优化的深海电动机械臂轨迹规划
	白云飞 1,2,3; 张奇峰 1,2; 范云龙 1,2; 翟新宝 1,2; 田启岩 1,2; 唐元贵 1,2; 张艾群 1,2
刊名	机器人
	2020
卷号	42 期号:3 页码:301-308
关键词	深海电动机械臂能耗优化轨迹规划径向基神经网络自适应粒子群优化
ISSN号	1002-0446
其他题名	Trajectory Planning of Deep-sea Electric Manipulator Based on Energy Optimization
产权排序	1
英文摘要	由于深海电动机械臂动力学模型较为复杂，难以基于动力学模型构建精确的能耗优化目标函数，因此，本文提出一种利用径向基函数（RBF）神经网络构建机械臂功耗模型的方法．首先，利用机械臂水下运动实验数据集训练所构建的RBF神经网络．利用基于该神经网络的功耗模型，结合机械臂关节空间轨迹规划多项式，建立机械臂能耗目标函数．然后，采用自适应粒子群优化（PSO）算法求解最优轨迹参数．结果显示，RBF功耗网络均方根误差（RMSE）为20.89 W；经过优化的轨迹的能耗比实验轨迹的能耗均值降低410.8 J(18.3%）．实验结果表明基于自适应PSO算法的轨迹规划方法实现了能耗优化的目标．
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6766457
资助机构	国家重点研发计划（2016YFC0300800，2016YFC0300400）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26552]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	张奇峰
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	白云飞,张奇峰,范云龙,等. 基于能耗优化的深海电动机械臂轨迹规划[J]. 机器人,2020,42(3):301-308.
APA	白云飞.,张奇峰.,范云龙.,翟新宝.,田启岩.,...&张艾群.(2020).基于能耗优化的深海电动机械臂轨迹规划.机器人,42(3),301-308.
MLA	白云飞,et al."基于能耗优化的深海电动机械臂轨迹规划".机器人 42.3(2020):301-308.