机器人轨迹规划控制策略研究

CORC > 沈阳自动化研究所 > 中国科学院沈阳自动化研究所 > 机器人学研究室

	机器人轨迹规划控制策略研究
	张霞 2; 孙强1 ; 蔡顺燕 2; 刘张 2
刊名	微电机
	2019
卷号	52 期号:11 页码:76-81
关键词	轨迹规划遗传算法机器人
ISSN号	1001-6848
其他题名	Research on Robot Trajectory Planning Control Strategy
产权排序	2
英文摘要	为提高机器人轨迹平稳性和光滑性,构造五次B样条函数完成空间轨迹规划,基于自适应混合遗传算法完成运行轨迹优化,提高了运动快速性和系统功耗;利用搭建的多体动力学模型获取运动参数并搭建控制策略模型,仿真与实物验证了轨迹规划策略有效性.结论表明,关节空间B样条轨迹构造保证了机器人平滑运行,避免了关节速度、加速度突变;自适应混合遗传算法使轨迹更光滑,从而实现机器人动作轨迹、时间和能耗综合最优。
语种	中文
资助机构	四川省教育厅项目(17ZB0073) ; 四川省高等学校人文社会科学重点研究基地·四川省教育信息化应用与发展研究中心课题(项目编号: JYXX17-030) ; 四川石油天然气发展研究中心2017年度课题( SKZ17-03) 资助 ; 成都师范学院校级应用型示范专业建设项目－汽车服务工程专业(2018XJYYZY01)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26127]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	张霞
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.成都师范学院物理与工程技术学院
推荐引用方式 GB/T 7714	张霞,孙强,蔡顺燕,等. 机器人轨迹规划控制策略研究[J]. 微电机,2019,52(11):76-81.
APA	张霞,孙强,蔡顺燕,&刘张.(2019).机器人轨迹规划控制策略研究.微电机,52(11),76-81.
MLA	张霞,et al."机器人轨迹规划控制策略研究".微电机 52.11(2019):76-81.