一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析

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	一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析
	景凤仁; 郭伟斌; 凌烈; 王洪光
刊名	机械设计与制造
	2012
期号	10 页码:167-169
关键词	越障性能运动分析架空地线巡检机器人
ISSN号	1001-3997
其他题名	Obstacle Crossing Performance Analysis For a Four Wheels and Two Arms Inspection Robot
中文摘要	为了满足输电线路巡检机器人完成一个耐张段内的工作任务,针对500kV超高压架空输电线路地线环境,提出了一种新型的四轮双臂移动机器人机构。详细分析了机构的组成及跨越障碍的原理,总结出两类典型的越障机构,并分析了机构尺寸与运动参数关系。根据越障原理,总结出该机构所具有的四种基本越障模式,给出了越障模式参数表,最后综合出直线塔与耐张塔的越障流程。实验室搭建了两类杆塔环境,实验结果表明该机器人可沿架空地线平稳、可靠地行走,越障能力强,安全性好。
资助信息	863计划项目:超高压输电线路巡检机器人技术与系统(2006AA04Z203); 国家自然科学基金项目(60875082)
语种	中文
公开日期	2012-12-28
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/10301]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	景凤仁,郭伟斌,凌烈,等. 一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析[J]. 机械设计与制造,2012(10):167-169.
APA	景凤仁,郭伟斌,凌烈,&王洪光.(2012).一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析.机械设计与制造(10),167-169.
MLA	景凤仁,et al."一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析".机械设计与制造 .10(2012):167-169.