水下关节驱动模块

	水下关节驱动模块
	张运修; 张奇峰; 范云龙; 张艾群; 何震
	2019-08-09
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	实用新型
产权排序	1
英文摘要	本实用新型涉及一种水下关节驱动模块，包括电机壳体、电机壳体后端盖、电机壳体前端盖、单圈绝对式编码器、输出轴、谐波减速器、无框电机、电机轴、多圈增量式编码器及走线套管，无框电机定子通过压紧环夹紧固定于电机壳体中，无框电机转子通过定子压紧环夹紧固定于电机轴上；电机轴后端装有多圈增量式编码器、用于检测电机转速，电机轴输出端与谐波减速器波发生器连接；输出轴与谐波减速器柔轮连接，输出关节转矩和转速；输出轴上装有单圈绝对式编码器、用于检测关节位置。本实用新型具有结构紧凑、故障率低、中空走线，可实现关节速度和位置的高控制精度，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。
公开日期	2019-08-09
申请日期	2018-12-11
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/25593]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	张运修,张奇峰,范云龙,等. 水下关节驱动模块. 2019-08-09.