轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究

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	轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究
	唐元贵; 张艾群; 俞建成
刊名	机器人
	2009
卷号	31 期号:S1 页码:10-15
关键词	两栖机器人轮桨腿一体化爬行运动步态规划
ISSN号	1002-0446
其他题名	Research on Gait Planning of Crawl for Wheel-Propeller-Legged Amphibious Robot
产权排序	1
英文摘要	爬行运动为轮桨腿一体两栖机器人基本运动模式之一。以机器人爬行运动为研究对象，分析了两栖机器人爬行运动机理，并建立了其典型驱动单元的运动学模型；根据机器人不同爬行运动状态，提出了基于轮桨和足板不同步态形式的运动规划策略；采用虚拟样机技术，对不同爬行状态下的步态规划效果进行了仿真试验分析和验证。试验结果表明，在规划的步态下，轮桨腿一体两栖机器人具有良好的爬行稳定性、转向机动性和越障能力。
学科主题	机器人控制
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金资助项目（60605029）；国家863 计划资助项目（2006AA04Z232）．
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/3447]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	唐元贵
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	唐元贵,张艾群,俞建成. 轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究[J]. 机器人,2009,31(S1):10-15.
APA	唐元贵,张艾群,&俞建成.(2009).轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究.机器人,31(S1),10-15.
MLA	唐元贵,et al."轮桨腿一体两栖机器人爬行步态规划研究".机器人 31.S1(2009):10-15.