| 在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法 | |
| 赵宏宇; 刘健; 徐会希; 徐春晖; 李波; 邵刚; 赵宏宇; 徐会希; 刘健; 李波 | |
| 2018-04-03 | |
| 专利国别 | 中国 |
| 专利号 | CN107870621A |
| 专利类型 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 中文摘要 | 本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。 |
| 是否PCT专利 | 否 |
| 申请日期 | 2016-10-25 |
| 语种 | 中文 |
| 专利申请号 | CN201610936341.9 |
| 专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/21965]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵宏宇,刘健,徐会希,等. 在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法. CN107870621A. 2018-04-03. |
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