机器人轨迹纠偏控制方法研究

doi:10.13973/j.cnki.robot.2017.0292

CORC > 自动化研究所 > 中国科学院自动化研究所 > 复杂系统管理与控制国家重点实验室 > 先进机器人控制团队

	机器人轨迹纠偏控制方法研究
	景奉水1 ; 杨超1,2 ; 杨国栋1 ; 谭民1
刊名	机器人
	2017-05
卷号	39 期号:3 页码:292-297
关键词	轨迹跟踪轨迹纠偏纠偏控制运动规划机器人
DOI	10.13973/j.cnki.robot.2017.0292
英文摘要	本文提出了一种机器人轨迹纠偏系统模型和一种积分型纠偏控制器实现方案。机器人轨迹纠偏控制是指机器人在执行轨迹跟踪任务时，实时修正机器人末端位姿，减小跟踪轨迹误差的过程。实现机器人轨迹纠偏控制的方案有两类：一类是需要增加额外装置宏-微控制方式，另一类是直接利用机器人的关节补偿功能来完成，本文采用后一种方式。除了从理论上证明了在这种控制器作用下的轨迹纠偏误差的收敛性，还采用商业化轨迹偏差测量装置，搭建了机器人轨迹纠偏试验系统。试验结果表明：选择合适的积分参数，在初始轨迹最大偏差为8mm情况下，纠偏控制后偏差均方根值小于0.1mm，最大值小于0.4mm。
学科主题	控制理论与控制工程
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/20372]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
通讯作者	景奉水
作者单位	1.中国科学院自动化研究所 2.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	景奉水,杨超,杨国栋,等. 机器人轨迹纠偏控制方法研究[J]. 机器人,2017,39(3):292-297.
APA	景奉水,杨超,杨国栋,&谭民.(2017).机器人轨迹纠偏控制方法研究.机器人,39(3),292-297.
MLA	景奉水,et al."机器人轨迹纠偏控制方法研究".机器人 39.3(2017):292-297.