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一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法 专利
专利号: ZLCN201610262477.6, 申请日期: 2016-01-01,
作者:  常乐;  牛小骥;  章红平;  张全
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INS控制GNSS基带的开环跟踪误差分析及控制方法 专利
专利号: ZLCN201510621827.9, 申请日期: 2015-01-01,
作者:  张提升;  牛小骥;  张鹏辉;  蔡磊;  严昆仑
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一种在Android内核层实现GNSS/INS组合导航的方法 专利
专利号: ZLCN201510086167.9, 申请日期: 2015-01-01,
作者:  牛小骥;  郭迟;  崔竞松;  郭文飞;  祝勇
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GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法 专利
专利号: ZLCN201510255837.5, 申请日期: 2015-01-01,
作者:  张提升;  章红平;  张鹏辉;  班亚龙;  牛小骥
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一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法 专利
专利号: ZLCN201310312460.3, 申请日期: 2013-01-01,
作者:  牛小骥;  陈起金;  张全;  章红平;  刘经南
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