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| 一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法 专利 专利号: ZLCN201610262477.6, 申请日期: 2016-01-01, 作者: 常乐; 牛小骥; 章红平; 张全
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| INS控制GNSS基带的开环跟踪误差分析及控制方法 专利 专利号: ZLCN201510621827.9, 申请日期: 2015-01-01, 作者: 张提升; 牛小骥; 张鹏辉; 蔡磊; 严昆仑
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| 一种在Android内核层实现GNSS/INS组合导航的方法 专利 专利号: ZLCN201510086167.9, 申请日期: 2015-01-01, 作者: 牛小骥; 郭迟; 崔竞松; 郭文飞; 祝勇
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| GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法 专利 专利号: ZLCN201510255837.5, 申请日期: 2015-01-01, 作者: 张提升; 章红平; 张鹏辉; 班亚龙; 牛小骥
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| 一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法 专利 专利号: ZLCN201310312460.3, 申请日期: 2013-01-01, 作者: 牛小骥; 陈起金; 张全; 章红平; 刘经南
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