微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置

	微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置
	侯增广; 谭民; 王洪波; 曾达幸; 胡国清; 程龙; 易新; 郑晓倩; 杨雪; 谢晓亮
	2010-07-08
专利国别	CN
专利号	CN201010221159.8
专利类型	发明
中文摘要	本发明公开一种微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置，该装置包括：第一电机和第二电机分别与操作手连接；第一编码器与第一电机连接；第二编码器与第二电机连接；第一驱动器分别连接第一电机、第二编码器和第一编码器；计算机分别与第一驱动器和扭矩传感器连接；第二驱动器与计算机连接；送管机构第一电机和送管机构第二电机分别与第二驱动器连接；扭矩传感器与送管机构第一电机连接，根据操作手向前、后推进角度的大小，将送管机构的导管介入的速度划分，从而方便操作手控制送管机构操作的导管的介入速度。
公开日期	2010-12-08
内容类型	专利
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8476]
专题	自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队
作者单位	中国科学院自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	侯增广,谭民,王洪波,等. 微创血管介入手术机器人送管机构的控制装置. CN201010221159.8. 2010-07-08.