一种AUV自主寻底控制方法

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	一种AUV自主寻底控制方法
	刘铁军; 王飞; 刘健
	2015-06-03
专利国别	中国
专利号	CN104679008A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
其他题名	Autonomous underwater vehicle (AUV) autonomous bottom search control method
中文摘要	本发明公开一种AUV自主寻底控制方法，该发明适用于水下无人无缆潜器（AUV）在下潜过程中的寻底控制。该发明将载体下潜过程分解为无动力下潜和动力下潜两个阶段，并通过多个传感器数据的融合，实现载体安全到达在预定的高度并顺利进入探测作业。本发明操作简单，安全实用，可有效实现AUV在下潜过程中的寻底任务，提高了AUV系统实际应用的可靠性。
是否PCT专利	否
英文摘要	The invention discloses an autonomous underwater vehicle (AUV) autonomous bottom search control method which is suitable for the bottom search control during a diving process of an AUV. By the control method disclosed by the invention, the diving process of a vehicle is divided into power-free diving and powered diving; through the data fusion of a plurality of sensors, the vehicle reaches to a predetermined height safely and performs detection operation smoothly. The AUV autonomous bottom search control method disclosed by the invention is simple in operation, safe and practical; a bottom search task during the diving process of the AUV can be effectively realized; and the reliability of the practical use of an AUV system is improved.
公开日期	2017-04-05
申请日期	2013-11-27
语种	中文
专利申请号	CN201310618964.8
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.ac.cn/handle/173321/16089]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	刘铁军,王飞,刘健. 一种AUV自主寻底控制方法. CN104679008A. 2015-06-03.