一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法

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	一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法
	李一平; 阎述学; 曾俊宝
	2014-03-12
专利国别	中国
专利号	CN103631174A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
其他题名	Miniature underwater robot propulsion control system and rudder control method thereof
中文摘要	本发明涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件，推进系统控制板，电机驱动器和推进设备；通过CAN总线获取控制数据并向主控制舱发送推进系统状态信息；其舵控制方法为使用定时器，通过中断使单片机端口产生多路PWM信号，对水下机器人推进系统的多个舵机进行控制；本发明采用模块化的设计思想，电路简单易于扩展，可移植性高；减少电路板的空间占用和电量消耗，简化控制程序，有效利用有限的定时器资源，有较高性价比；本发明设有推进控制系统故障检测与水下舱体安全检测功能，增强了控制系统的安全性与可靠性。
是否PCT专利	否
英文摘要	The invention relates to a miniature underwater robot propulsion control system comprising an aviation connector assembly, a propulsion system control panel, a motor driver and a propulsion device. Control data are acquired via a CAN bus, and propulsion system state information is sent to a main control cabin. A rudder control method of the miniature underwater robot propulsion control system is that a timer is used, and multipath PWM signals are generated on a port of a single-chip microcomputer via interruption so that multiple rudders of the underwater robot propulsion control system are controlled. A modularized design idea is adopted, a circuit is simple and easy to extend and transportability is high so that space occupation and electricity consumption of a circuit board are reduced, a control program is simplified, limited timer resource is effectively utilized and cost performance is relatively high. Functions of propulsion control system fault detection and underwater cabin safety detection are arranged so that safety and reliability of the control system are enhanced
公开日期	2016-02-10
申请日期	2012-08-29
语种	中文
专利申请号	CN201210313266.2
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/14165]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	李一平,阎述学,曾俊宝. 一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法. CN103631174A. 2014-03-12.