机器人运动轨迹的模仿学习综述

doi:10.16383/j.aas.c210033

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	机器人运动轨迹的模仿学习综述
	黄艳龙; 徐德; 谭民
刊名	自动化学报
	2022
卷号	48 期号:2 页码:315-334
关键词	机器人技能学习模仿学习运动基元轨迹学习
ISSN号	0254-4156
DOI	10.16383/j.aas.c210033
英文摘要	作为机器人技能学习中的一个重要分支,模仿学习近年来在机器人系统中得到了广泛的应用.模仿学习能够将人类的技能以一种相对直接的方式迁移到机器人系统中,其思路是先从少量示教样本中提取相应的运动特征,然后将该特征泛化到新的情形.本文针对机器人运动轨迹的模仿学习进行综述.首先详细解释模仿学习中的技能泛化、收敛性和外插等基本问题;其次从原理上对动态运动基元、概率运动基元和核化运动基元等主要的模仿学习算法进行介绍;然后深入地讨论模仿学习中姿态和刚度矩阵的学习问题、协同和不确定性预测的问题以及人机交互中的模仿学习等若干关键问题;最后本文探讨了结合因果推理的模仿学习等几个未来的发展方向.
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56403]
专题	自动化研究所_学术期刊_自动化学报
推荐引用方式 GB/T 7714	黄艳龙,徐德,谭民. 机器人运动轨迹的模仿学习综述[J]. 自动化学报,2022,48(2):315-334.
APA	黄艳龙,徐德,&谭民.(2022).机器人运动轨迹的模仿学习综述.自动化学报,48(2),315-334.
MLA	黄艳龙,et al."机器人运动轨迹的模仿学习综述".自动化学报 48.2(2022):315-334.