基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离 | |
张淑珍; 李金霞; 杨凯; 魏兴佳; 南文虎; 郑海霞 | |
刊名 | 机械设计 |
2021-09-20 | |
卷号 | 38期号:2021,38(09)页码:65-70 |
关键词 | 机械臂 力矩观测器 动态阈值 碰撞检测与隔离 |
DOI | 10.13841/j.cnki.jxsj.2021.09.010 |
英文摘要 | 机械臂在复杂空间规划运动过程中,难免与周围环境及工作人员发生碰撞,因此需要快速可靠地检测机械臂与外界发生的碰撞,并使机械臂做出安全的反应。文中建立了机械臂动力学模型,结合广义动量设计了一种力矩观测器,考虑动力学模型误差、速度引起噪声误差等设定了动态阈值,通过比较观测值与动态阈值,实现机械臂实时碰撞检测。利用观测值将由位置、速度跟踪的控制律改变为基于观测值的力矩控制律,进而隔离碰撞。以2自由度机械臂为例,采用ADAMS分析了其动力学并结合MATLAB对所设计动量观测器进行了仿真,与传统观测器观测值进行比较,验证了所设计的动量观测器可快速准确地检测碰撞。 |
URL标识 | 查看原文 |
语种 | 中文 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/149692] |
专题 | 机电工程学院 |
作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 张淑珍,李金霞,杨凯,等. 基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离[J]. 机械设计,2021,38(2021,38(09)):65-70. |
APA | 张淑珍,李金霞,杨凯,魏兴佳,南文虎,&郑海霞.(2021).基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离.机械设计,38(2021,38(09)),65-70. |
MLA | 张淑珍,et al."基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离".机械设计 38.2021,38(09)(2021):65-70. |
个性服务 |
查看访问统计 |
相关权益政策 |
暂无数据 |
收藏/分享 |
除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。
修改评论