六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究

doi:10.13433/j.cnki.1003-8728.20200298

CORC > 兰州理工大学 > 兰州理工大学 > 机电工程学院

	六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究
	刘玲 1; 靳伍银 1; 王洪建 2
刊名	机械科学与技术
	2021-03-04
卷号	40 期号:12 页码:1885-1891
关键词	树莓派六足仿生机器人步态设计运动学模型位姿仿真
DOI	10.13433/j.cnki.1003-8728.20200298
英文摘要	为提高六足机器人对崎岖不平地势的适应能力，开发了一款基于树莓派视觉导航的六足仿生机器人，利用三维软件SolidWorks设计六足仿生机器人的机械结构；通过建立D-H坐标系和步态模型，对机器人进行了正-逆运动学方程推导，构建六足仿生机器人的运动学模型；运用多项式差值拟合对六足仿生机器人的摆动相和支撑相进行步态规划；使用MATLAB-ADAMS完成六足仿生机器人的位姿仿真，并进行六足仿生机器人实物验证。实验结果表明：该步态设计能有效对六足仿生机器人腿部运动轨迹进行跟踪，验证了步态设计的正确性和有效性，为改善多足类机器人行走提供有益参考。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/147850]
专题	机电工程学院
作者单位	1.兰州理工大学机电工程学院; 2.重庆工商大学机械工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	刘玲,靳伍银,王洪建. 六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究[J]. 机械科学与技术,2021,40(12):1885-1891.
APA	刘玲,靳伍银,&王洪建.(2021).六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究.机械科学与技术,40(12),1885-1891.
MLA	刘玲,et al."六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究".机械科学与技术 40.12(2021):1885-1891.