基于Robotics Toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究

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	基于Robotics Toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究
	张永贵; 陈富久
刊名	机械制造与自动化
	2017-08-20
期号	2017年04期页码:150-153
关键词	工业机器人直线插补圆弧插补螺旋轨迹
ISSN号	ISSN：1671-5276
DOI	10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.04.042
英文摘要	在运用Robotics Toolbox对Motoman-up50工业机器人建立运动学模型并进行逆运动学求解的基础上,基于MATLAB环境下建立螺旋线模型并按照选取的步进角对其进行等分,以获得若干结点,引入归一化因子,分别采用直线和圆弧插补方法进行插值,对插值后两者的误差进行了分析和总结,为工业机器人进行螺旋轨迹规划提供进一步研究和应用的算法依据和理论基础。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/3527]
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	张永贵,陈富久. 基于Robotics Toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究[J]. 机械制造与自动化,2017(2017年04期):150-153.
APA	张永贵,&陈富久.(2017).基于Robotics Toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究.机械制造与自动化(2017年04期),150-153.
MLA	张永贵,et al."基于Robotics Toolbox的工业机器人螺旋轨迹研究".机械制造与自动化 .2017年04期(2017):150-153.