仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析

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	仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析
	杨萍 ; 韩小玉 ; 曹强 ; 郑海霞
刊名	机床与液压
	2019-07-15
期号	2019年13期页码:148-151+231
关键词	仿人机器人三自由度间隙碰撞混沌
ISSN号	ISSN：1001-3881
英文摘要	为研究仿人机器人行走过程中由间隙碰撞引起的行走不稳定问题,建立了一类含间隙碰撞的三自由度动力学模型,与现有模型相比能够更好地模拟行走过程中脚与地面之间的间隙碰撞过程。结合该动力学模型推导出数学模型,进而运用模态叠加法计算了该碰撞系统在周期激励下的动力学响应。把庞加莱截面作为间隙碰撞界面,对该碰撞系统进行混沌动力学分析,发现其具有混沌运动特征。研究结果为仿人机器人行走间隙碰撞系统的研究和控制提供了理论依据。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/267]
专题	高等教育研究所（教学质量监督与评估工作办公室、本科教学督导委员会研究生督导委员会）机电工程学院
作者单位	1.兰州理工大学机电工程学院 2.北京工业大学机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	杨萍,韩小玉,曹强,等. 仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析[J]. 机床与液压,2019(2019年13期):148-151+231.
APA	杨萍,韩小玉,曹强,&郑海霞.(2019).仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析.机床与液压(2019年13期),148-151+231.
MLA	杨萍,et al."仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析".机床与液压 .2019年13期(2019):148-151+231.