基于深度视觉的SLAM算法研究与实现

doi:10.16208/j.issn1000-7024.2017.04.040

CORC > 兰州理工大学 > 兰州理工大学 > 新能源学院

	基于深度视觉的SLAM算法研究与实现
	李策; 魏豪左; 卢冰; 陈晓雷
刊名	计算机工程与设计
	2017-04-16
期号	2017年04期页码:1062-1066
关键词	二维地图创建 Kinect传感器激光扫描 SIFT算法图变换匹配算法
ISSN号	ISSN：1000-7024
DOI	10.16208/j.issn1000-7024.2017.04.040
英文摘要	针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点,提出一种基于Kinect深度数据模拟激光扫描的SLAM算法,对室内未知环境进行二维地图创建。通过装载Kinect传感器的移动机器人采集室内环境的彩色图和深度图,将深度图转换为三维点云,通过模拟激光扫描方法获得对应的激光扫描数据;利用SIFT算法与GTM算法相结合的方法进行特征点提取与匹配,实现室内未知环境的二维地图创建。实验对比结果表明,该方法对于室内二维地图创建有较好的效果,具有一定的理论和实际应用价值。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/4052]
专题	新能源学院电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学电气工程与信息工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	李策,魏豪左,卢冰,等. 基于深度视觉的SLAM算法研究与实现[J]. 计算机工程与设计,2017(2017年04期):1062-1066.
APA	李策,魏豪左,卢冰,&陈晓雷.(2017).基于深度视觉的SLAM算法研究与实现.计算机工程与设计(2017年04期),1062-1066.
MLA	李策,et al."基于深度视觉的SLAM算法研究与实现".计算机工程与设计 .2017年04期(2017):1062-1066.