| 题名 | 双电机联合驱动伺服曲柄压力机的协调控制研究 |
| 作者 | 贾得山 |
| 答辩日期 | 2017 |
| 导师 | 吴明亮 |
| 关键词 | 曲柄压力机 协调控制 滑模变结构 联合仿真 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 英文摘要 | 随着近几年伺服控制技术在国内外的持续发展,以伺服驱动为主要驱动方式的机械压力机也在市场上得到了迅猛的发展。但是,伺服压力机在加工一些大型工件时需要很大的扭矩和冲压力,为了解决这一问题,一般的思路就是利用更大功率、更大容量的伺服电机作为动力源,然而研发这类大功率、大容量的伺服电机所需要的投资远远超过了企业在加工这些大型工件后所能获得的效益,此时,工业上就采用多个小型伺服电机共同驱动一个伺服压力机的方式来满足工业领域内的各种需求。在多电机联合驱动伺服压力机多电机的位置同步、速度同步、力同步等关键技术方面,我国还面临着知识创新和技术发展的双重任务。本文对双电机联合驱动伺服曲柄压力机的同步性和协调性问题做了深入的分析和相关的研究。本文所作的主要研究工作包括以下四个方面:(1)对双电机联合驱动伺服曲柄压力机的三维实体模型进行科学合理的简化,根据简化后的结果利用Solidworks软件建立双电机联合驱动伺服曲柄压力机的三维实体模型,然后将其导入ADAMS软件进行一系列的设置,并对所建立的模型进行了运动学仿真,为研究双电机联合驱动伺服曲柄压力机的同步性和协调性问题提供了正确的虚拟样机模型。(2)充分利用拉格朗日方程和分析力学等数学工具建立了双电机联合驱动伺服曲柄压力机的数学模型,并且验证了其正确性。(3)针对双电机联合驱动伺服曲柄压力机同步性和协调性控制系统的非线性变化特点,首先根据其数学模型选择常规的PID控制方法和鲁棒性强的滑模变结构(VSC)控制方法分别设计了控制算法,然后结合PID控制和滑模变结构(VSC)控制算法的优点设计了PID-VSC控制算法。(4)建立了MATLAB/ADAMS的联合仿真实验平台,通过对比不同控制策略的仿真结果,发现PID-VSC控制算法对双电机联合驱动伺服曲柄压力机的同步性和协调性有更好的控制效果。 |
| 语种 | 中文 |
| 页码 | 70 |
| URL标识 | 查看原文 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/92448]  |
| 专题 | 兰州理工大学 |
| 作者单位 | 兰州理工大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 贾得山. 双电机联合驱动伺服曲柄压力机的协调控制研究[D]. 2017. |
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