六自由度机械臂运动学分析与仿真

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	六自由度机械臂运动学分析与仿真
	张化平 ; 王宇航 ; 陈汉卿
刊名	工业仪表与自动化装置
	2017-10-15
期号	2017年05期页码:127-130
关键词	机械臂运动学仿真
ISSN号	ISSN：1000-0682
英文摘要	针对安川弧焊工业机器人手臂MOTOMAN-MA1400的构型特点,采用D-H法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,利用Matlab进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。为了验证正逆运动学模型的正确性,直观地观察机械臂各部分运动情况,采用Pro-E建立了机械臂的三维实体模型。将角度变量值导入模型,开发了机械臂运动仿真平台。仿真结果与理论计算一致,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真,为机械臂在矿山领域的实际应用提供了理论参考。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/3309]
专题	兰州理工大学
作者单位	1.兰州理工大学机电工程学院 2.兰州石化职业技术学院
推荐引用方式 GB/T 7714	张化平,王宇航,陈汉卿. 六自由度机械臂运动学分析与仿真[J]. 工业仪表与自动化装置,2017(2017年05期):127-130.
APA	张化平,王宇航,&陈汉卿.(2017).六自由度机械臂运动学分析与仿真.工业仪表与自动化装置(2017年05期),127-130.
MLA	张化平,et al."六自由度机械臂运动学分析与仿真".工业仪表与自动化装置 .2017年05期(2017):127-130.