基于Frenet坐标系的智能车运动规划研究

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	基于Frenet坐标系的智能车运动规划研究
	王沙晶 ; 陈建业
刊名	移动电源与车辆
	2019-03-20
期号	2019年01期页码:22-29
关键词	Frenet坐标系智能车运动规划五次多项式最优轨迹
ISSN号	ISSN：1003-4250
英文摘要	自动驾驶技术作为车辆智能的核心,在车辆工程领域掀起研究高潮。运动规划作为决策模块的重要组成部分,负责生成车辆的局部运动轨迹,是决定车辆行驶质量的直接因素。将Frenet坐标系用于智能车运动规划问题研究,用五次多项式建立智能车运动规划模型,在自主变道场景,通过采样智能车始末状态,得到可行轨迹集合,建立质量评估函数从中筛选出最优轨迹,开发和实现一种高性能、低开销的运动规划算法。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.223/handle/2XXMBERH/800]
专题	兰州理工大学
作者单位	1.兰州电源车辆研究所有限公司 2.兰州理工大学机电工程学院 3.甘肃省内燃机电站工程技术研究中心
推荐引用方式 GB/T 7714	王沙晶,陈建业. 基于Frenet坐标系的智能车运动规划研究[J]. 移动电源与车辆,2019(2019年01期):22-29.
APA	王沙晶,&陈建业.(2019).基于Frenet坐标系的智能车运动规划研究.移动电源与车辆(2019年01期),22-29.
MLA	王沙晶,et al."基于Frenet坐标系的智能车运动规划研究".移动电源与车辆 .2019年01期(2019):22-29.