利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定

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	利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定
	杨利伟; 鲍赫; 樊延超; 李志来; 董得义
刊名	光学精密工程
	2021-02-15
卷号	29 期号:02 页码:316-328
英文摘要	为了简化六自由度并联机构的参数标定过程,提高标定效率,降低标定成本,提出了基于正交位移测量系统的位姿测量装置及方法。首先,研究了该装置的位姿解算方法,利用空间解析几何的方法,求解其运动学正解与逆解。其次,利用微小位移合成法,建立了并联机构及正交位移测量系统组合体的误差模型。然后,基于误差模型,构建了组合体参数误差辨识的最优化问题数学模型,其中,传感器示值的平方和最小为目标函数,组合体的结构参数误差为设计变量。最后,利用正交位移测量系统对六自由度并联机构位姿进行测量,利用OASIS奥希思软件直接搜索出参数误差最优解,将其补偿到并联机构控制系统中,完成并联机构的参数标定。标定前后位姿误差对比表明:最大位置误差降低了58%～96%,最大姿态误差降低了92%～97%。利用正交位移测量系统进行并联机构参数标定,不仅可有效提升并联机构的定位精度,还可有效简化标定工作,提升标定效率,降低标定成本。
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/66089]
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
作者单位	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	杨利伟,鲍赫,樊延超,等. 利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定[J]. 光学精密工程,2021,29(02):316-328.
APA	杨利伟,鲍赫,樊延超,李志来,&董得义.(2021).利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定.光学精密工程,29(02),316-328.
MLA	杨利伟,et al."利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定".光学精密工程 29.02(2021):316-328.