模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验

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	模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验
	李艳辉 ; 霍琦 ; 李昂 ; 贺帅 ; 张恩阳 ; 赛华阳 ; 朱明超 ; 徐振邦
刊名	机器人
	2021
卷号	44 期号:01 页码:55-65
英文摘要	针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂。该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务要求进行调整。模块化关节采用一体化设计,关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部分。基于改进的Bi-RRT算法和建立的机械臂的正逆运动学模型,机械臂进行了穿越复杂障碍环境的仿真和实验,实验结果表明该机械臂可以灵活地穿越障碍环境。基于阻抗控制算法,分别采用该机械臂进行了写字实验和恒力保持实验,实验结果表明机械臂具有良好的力控制能力。实验验证了该机械臂具备在复杂空间环境中执行在轨服务的能力。
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内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/65896]
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 3.中国科学院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	李艳辉,霍琦,李昂,等. 模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验[J]. 机器人,2021,44(01):55-65.
APA	李艳辉.,霍琦.,李昂.,贺帅.,张恩阳.,...&徐振邦.(2021).模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验.机器人,44(01),55-65.
MLA	李艳辉,et al."模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验".机器人 44.01(2021):55-65.