基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法

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	基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法
	孙楠 ; 裴信彪 ; 王春军 ; 李继辉 ; 彭程 ; 白越
刊名	微电子学与计算机
	2020-05-05
卷号	37 期号:05 页码:33-38+42
关键词	视觉—惯导SLAM 初始化预积分非线性优化紧耦合
英文摘要	针对基于视觉的同时定位与地图构建(SLAM)系统在快速运动和特征不足时存在精度低和跟踪易失败的问题,提出了一种基于紧耦合的非线性优化的立体视觉—惯导SLAM(visual inertial SLAM,VI-SLAM)算法.首先,以关键帧的位姿作为约束,初始化惯性测量单元(IMU)的偏差,并根据IMU预积分预测当前帧的位姿;然后,在后端优化中采取非线性局部平滑的方法,融合视觉SLAM的位姿估计与IMU预积分;并通过回环检测消除累积误差,采用图优化算法进行全局地图优化.通过EuRoC数据集验证该系统的性能,对比视觉SLAM算法平均精度提升了1倍左右.并将该算法应用于立体视觉四旋翼飞行控制平台,验证所提算法的实际应用性.
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内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/64121]
专题	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
作者单位	1.北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 2.中国科学院大学 3.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	孙楠,裴信彪,王春军,等. 基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法[J]. 微电子学与计算机,2020,37(05):33-38+42.
APA	孙楠,裴信彪,王春军,李继辉,彭程,&白越.(2020).基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法.微电子学与计算机,37(05),33-38+42.
MLA	孙楠,et al."基于立体视觉——惯导SLAM的四旋翼无人机导航算法".微电子学与计算机 37.05(2020):33-38+42.