基于RANSAC和卡尔曼滤波的窄焊缝识别

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	基于RANSAC和卡尔曼滤波的窄焊缝识别
	徐子恒 1,2,3; 夏仁波 2,3; 赵吉宾 2,3; 张天宇 2,3; 陈月玲 2,3
刊名	组合机床与自动化加工技术
	2022
期号	2 页码:50-53, 58
关键词	窄焊缝 Ransac拟合 ROI 卡尔曼滤波实时识别
ISSN号	1001-2265
其他题名	Narrow Weld Spot Recognition Based on RANSAC and Kalman Filter
产权排序	1
英文摘要	针对高效鲁棒的焊缝识别对于提高焊接质量和效率具有重要的作用,提出了一种基于线结构光的薄壁件窄焊缝快速识别方法。首先,对激光照射的焊缝图像进行去噪和增强;其次,分别利用Ransac算法和最小二乘法对焊缝和激光条纹进行直线拟合;接着,以二直线交点为中心建立ROI,连接ROI中的连通体获得修正后的交点;最后,对修正后的交点加以平移,以斜率为状态变量进行卡尔曼滤波,以修正后的交点为中心建立ROI并计算ROI中各点斜率,寻找具有最接近滤波后的斜率的点,将其反向平移后的坐标作为交点的最终值。实验证明该算法具有较高的鲁棒性和较快的处理速度,可满足窄焊缝的实时识别需求。
语种	中文
资助机构	国家重点研究计划项目（2018YFB1107803）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30513]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	夏仁波
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	徐子恒,夏仁波,赵吉宾,等. 基于RANSAC和卡尔曼滤波的窄焊缝识别[J]. 组合机床与自动化加工技术,2022(2):50-53, 58.
APA	徐子恒,夏仁波,赵吉宾,张天宇,&陈月玲.(2022).基于RANSAC和卡尔曼滤波的窄焊缝识别.组合机床与自动化加工技术(2),50-53, 58.
MLA	徐子恒,et al."基于RANSAC和卡尔曼滤波的窄焊缝识别".组合机床与自动化加工技术 .2(2022):50-53, 58.