基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法

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	基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法
	王欢 3; 门涛 3; 苟维东 3; 张子平 3; 姜勇 1,2
刊名	自动化与仪表. 2021,36(07)
	2021
卷号	36 期号:7 页码:38-42, 76
关键词	人机协作 Kinect 导纳控制笛卡尔空间奇异点
ISSN号	1001-9944
其他题名	Dynamic Collision Avoidance Control Method for Collaborative Robotic Arm Based on Velocity Correction
产权排序	2
英文摘要	针对人机协作环境下机械臂的动态轨迹控制问题,尤其是对于运动中的人体障碍,该文提出了一种基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法。首先,利用Kinect实时测量机械臂与人体的相对距离,将其转化为虚拟力并作为导纳控制器的输入,控制机器人下一时刻的速度以实现避障;然后,考虑人体运动速度的变化,在导纳控制的基础上设计机械臂速度空间的动态修正算子,控制机械臂紧急避障;最后,利用人机协作测试平台对机械臂的动态避碰控制方法进行了实验测试,验证了避障方法的有效性。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金项目（52075531）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29343]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	王欢
作者单位	1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室 3.鞍钢集团矿业有限公司能源管控中心
推荐引用方式 GB/T 7714	王欢,门涛,苟维东,等. 基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法[J]. 自动化与仪表. 2021,36(07),2021,36(7):38-42, 76.
APA	王欢,门涛,苟维东,张子平,&姜勇.(2021).基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法.自动化与仪表. 2021,36(07),36(7),38-42, 76.
MLA	王欢,et al."基于速度修正的协作机械臂动态避碰控制方法".自动化与仪表. 2021,36(07) 36.7(2021):38-42, 76.