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	一种基于视觉识别的运粮车粮箱装载状态检测方法
	王卓; 赵泳嘉; 白晓平; 胡河春; 奚文龙; 杨亮; 刘丹
	2020-12-01
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及一种基于视觉识别的运粮车粮箱装载状态检测方法，在粮箱边缘布置多个深度相机，用于采集粮箱内装载的状态信息；构建粮箱体角落处的3D模型图，对3D模型图进行多视角采样，形成模版库，该模版库用于模版匹配；对多个深度相机进行标定，构建深度相机与粮箱坐标系之间的映射关系；对多个深度相机采集到的点云进行滤波降噪处理，得到粮箱有效点云信息；对粮箱有效点云信息进行点云融合，得到粮箱内装载的粮食空间分布信息。本发明实现基于模板匹配的深度相机的标定方法，同时对点云实现滤波降噪处理，能够有效对装载状态进行检测；通过视觉识别检测粮箱装载状态，能够准确的描述粮食在粮箱内的空间分布状态，适用性强，便于维护。
申请日期	2019-05-30
语种	中文
状态	公开
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/28098]
专题	沈阳自动化研究所_数字工厂研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	王卓,赵泳嘉,白晓平,等. 一种基于视觉识别的运粮车粮箱装载状态检测方法. 2020-12-01.

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