| 题名 | 面向生产车间的多AGV任务调度与路径规划研究 |
| 作者 | 刘生伟1,2 |
| 答辩日期 | 2020-05-26 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 马钺 |
| 关键词 | A*算法 拍卖算法 死锁与避碰 任务调度 多AGV路径规划 |
| 学位名称 | 专业学位硕士 |
| 其他题名 | Research on multi-AGV task scheduling and path planning for production workshops |
| 学位专业 | 控制工程 |
| 英文摘要 | 近年来，随着工业4.0的推进和电商的发展，多AGV任务运输系统越来越多的应用在智能仓储中。多AGV路径规划是保证任务调度和运输的基本条件，所以多AGV路径规划研究是十分重要的。本文研究的主要内容是多AGV任务调度和多AGV路径规划两个方面。根据课题来源，分析了本文研究内容对于课题适应的背景和研究意义，总结了当前路径规划研究算法的不同种类，根据不同算法的种类，说明了各个算法的优缺点。介绍了单AGV路径规划算法，通过研究A*算法的原理和发展现状，改进A*算法的启发函数和搜索方式，并完成了针对A*算法的双向搜索的探究，验证了单路径规划的双向搜索算法的可行性，为多AGV路径规划奠定了基础。其次研究了多AGV任务分配策略。提出一种改进的拍卖法的任务调度模型。通过当前各个AGV的实际工作状态，当前时刻产生任务的实际信息以及当前AGV对应的调度表，对任务进行竞拍，然后把产生的任务插入的相应AGV的调度表中。该部分根据火腿肠生产车间的实际分配状态，探究了拍卖法的实际竞拍规则，快速完成了对多个任务的调度分配。最后，本文将改进拍卖法的任务调度引入多AGV路径规划系统中。针对多AGV路径规划及避免死锁和碰撞问题，本文深入探究了各种碰撞和产生死锁的各种状态，并对各种碰撞和死锁进行分类，针对不同的种类，设定了采用的避碰策略，并提出一种基于碰撞分类和A*算法的占位多AGV路径规划算法，通过实验，证明了该算法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 产权排序 | 1 |
| 页码 | 59页 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/27143]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_智能检测与装备研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所; |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘生伟. 面向生产车间的多AGV任务调度与路径规划研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2020. |
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