| 一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法 | |
| 刘肖宇; 宋吉广; 李德隆; 林扬; 刘阳 | |
| 2020-06-16 | |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Circular trajectory tracking method of water surface/underwater unmanned vehicle |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法，包括以下步骤：根据轨迹中心点位置、航行器的位置和姿态信息、轨迹半径、航行速度，进行势点划分，得到势点序列；根据航行器当前位置和姿态信息确定首势点和环行方向；航行器沿势点序列进行运动，并通过切换判据，依次跟踪每个势点，实现圆形轨迹跟踪。本发明操作简单，安全实用，可良好适应海洋复杂情况，其参数设置可根据试验进行固化，能够提高工作效率，节约时间和人工成本。 |
| 公开日期 | 2021-05-04 |
| 申请日期 | 2018-11-22 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/28829]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘肖宇,宋吉广,李德隆,等. 一种水面/水下无人航行器圆形轨迹跟踪方法. 2020-06-16. |
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