| 一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法 | |
| 韩冰; 张华良; 于晓龙; 李子阳; 秦锋; 孙海涛; 张诚 | |
| 2021-06-25 | |
| 著作权人 | 沈阳智能机器人创新中心有限公司 ; 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ; 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Multi-axis system real-time guide trajectory planning method based on high-order B spline |
| 英文摘要 | 本发明涉及一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法，包括以下步骤：将实时引导数据按照固定的通信周期压入输入队列；将实时引导数据进行B样条曲线路径规划；将规划好的B样条曲线路径按照控制周期离散的数据依次要入输出队列，当输出队列数据达到设定数量后，将队列中的数据依次取出，发个驱动设备。本发明采用高阶B样条对实时动态数据进行路径规划，保证了实时规划轨迹高阶可导。无需求解大量控制点完成轨迹规划，简化轨迹规划计算量。避免了由于引导数据不光滑造成多轴控制系统的抖动问题。因此即使引导数据不光滑也无需对数据进行滤波处理。 |
| 公开日期 | 2022-03-22 |
| 申请日期 | 2019-12-24 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 内容类型 | 专利 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30711]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.沈阳智能机器人创新中心有限公司 3.沈阳智能机器人国家研究院有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 韩冰,张华良,于晓龙,等. 一种基于高阶B样条的多轴系统实时引导轨迹规划方法. 2021-06-25. |
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