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	一种基于相机视觉的工业机器人DH参数标定方法及标定装置
	韩冰; 张华良; 杨帆; 李子阳; 秦锋
	2020-07-03
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
英文摘要	本发明涉及一种基于相机视觉的工业机器人DH参数标定方法及标定装置。运动机器人采集不同位置和姿态下的多个激光点位置及对应的机器人关节角度。由计算单元对采集的多个位置点进行平移，使对应的激光束交于一点。并以此为约束条件，采用非线性优化方法求解机器人DH参数误差，进而获得准确的DH参数模型。本发明利用相机获取由机器人末端法兰处射出的激光束在平面上的投影点位置，并结合对应的机器人关节数据即可完成HD参数的标定过程，标定成本低，简单易用，无需其他昂贵的且高精度的测量设备。并且该标定方法及标定设备适用于任意构型及自由度的串联型机器人。可广泛应用于工业、教学、科研等领域，提高机械臂的绝对定位精度。
申请日期	2018-12-26
语种	中文
状态	实审
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/27467]
专题	沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	韩冰,张华良,杨帆,等. 一种基于相机视觉的工业机器人DH参数标定方法及标定装置. 2020-07-03.

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