基于快速扩展随机树的机械臂路径优化算法研究

	基于快速扩展随机树的机械臂路径优化算法研究
	杨大庆 1,2,3,4; 谷侃锋 2,3,4
刊名	组合机床与自动化加工技术
	2021
期号	5 页码:10-12, 17
关键词	机械臂最短路径 RRT 障碍环境下
ISSN号	1001-2265
其他题名	Research on Path Optimization Algorithm of Manipulator Based on Fast Expanding Random Tree in Obstacle Environment
产权排序	1
英文摘要	针对传统快速扩展随机树算法在关节空间对机械臂进行路径规划难以得到机械臂笛卡尔空间下最短路径的问题,提出改进的快速扩展随机树算法(DL-RRT),在笛卡尔空间对机械臂进行路径规划,得出机械臂笛卡尔空间下的最短路径。同时采用三次样条插值算法对所得轨迹拟合优化,使机械臂末端运动轨迹连续光滑,保证机械臂平稳快速的运行,减少运动过程中的冲击。通过仿真实验显示,机械臂空间路径满足最短路径要求,同时关节运动曲线平滑,减少了机械臂工作时间,提高机械臂工作效率。
语种	中文
资助机构	双臂机器人汽车冲压件智能制造生产线（2018SYHZ0005）；复杂环境下锻造机器人及自动化生产线系统集成技术（2018YFB1309102）；汽车冲压件智能制造关键技术研究与示范应用（2019SYHZ0026）；
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/28919]
专题	沈阳自动化研究所_其他
通讯作者	杨大庆
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.沈阳自动化研究所(昆山)智能装备研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	杨大庆,谷侃锋. 基于快速扩展随机树的机械臂路径优化算法研究[J]. 组合机床与自动化加工技术,2021(5):10-12, 17.
APA	杨大庆,&谷侃锋.(2021).基于快速扩展随机树的机械臂路径优化算法研究.组合机床与自动化加工技术(5),10-12, 17.
MLA	杨大庆,et al."基于快速扩展随机树的机械臂路径优化算法研究".组合机床与自动化加工技术 .5(2021):10-12, 17.