视觉SLAM的空地协同导航方法研究

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	视觉SLAM的空地协同导航方法研究
	高宏伟 2; 于斌 2; 武炎明 1
刊名	沈阳理工大学学报
	2022
卷号	41 期号:1 页码:7-13
关键词	协同导航视觉同步定位与地图构建线特征路径规划
ISSN号	1003-1251
其他题名	Research on Air-ground Cooperative Navigation Based on VSLAM
产权排序	2
英文摘要	针对机器人同步定位与导航系统中,空中无人机执行地面任务灵活性差、地面无人车视野易被遮挡等问题,采用基于视觉同步定位与地图构建（SLAM）的空地协同导航方法;针对现有空地协同导航系统中无人机多视角下的视差问题,提出了3D-2D线特征匹配方法;针对图像轮廓还原程度较差的问题,将无人机关键帧拼接后的边缘图像与SLAM地图进行基于轮廓相似度的融合。地面无人车通过视觉标靶对自身定位,并融合激光雷达局部地图的方法实时修正地图,完成路径规划。通过仿真进行测试,证明了方案的可行性和方法的有效性。
语种	中文
资助机构	辽宁省自然科学基金项目（2020-BS-026） ; 辽宁省教育厅高校创新人才项目（LR2019058）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30244]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	高宏伟
作者单位	1.沈阳自动化研究所 2.沈阳理工大学自动化与电气工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	高宏伟,于斌,武炎明. 视觉SLAM的空地协同导航方法研究[J]. 沈阳理工大学学报,2022,41(1):7-13.
APA	高宏伟,于斌,&武炎明.(2022).视觉SLAM的空地协同导航方法研究.沈阳理工大学学报,41(1),7-13.
MLA	高宏伟,et al."视觉SLAM的空地协同导航方法研究".沈阳理工大学学报 41.1(2022):7-13.