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	一种大型重载机械臂的投影运动学控制方法
	刘金国; 张鑫; 周浩
	2021-03-26
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明授权
产权排序	1
其他题名	Projection kinematics control method of large heavy-load mechanical arm
英文摘要	本发明属于大型重载机器人领域，具体地说是一种大型重载机械臂的投影运动学控制方法。包括以下步骤：根据实际的机械臂建立为机械臂的三维几何模型；设置多个投影面；对该三维几何模型进行投影映射，分别得到关节J1～J4以及末端执行器末端点EE在各个投影面的投影；根据三维几何模型以及在各个投影面的投影，获取关节角θ1，θ2，θ3，J4的伸长量以及与EE的对应关系。根据EE获取关节角θ1、θ2、θ3的旋转角度，将该旋转角度分别作为关节电机的输入值，将采集的关节实际角度作为反馈值，通过闭环控制控制关节旋转，进而实现机械臂运动。本发明所提出的投影运动学控制方法为解析求解法，相比与其他数值解法，无需迭代求解，求解效率较高，保障控制系统实时性需求。
公开日期	2021-12-14
申请日期	2020-12-11
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/30187]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘金国,张鑫,周浩. 一种大型重载机械臂的投影运动学控制方法. 2021-03-26.

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