基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制

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	基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制
	张鑫 1,2; 刘金国 1,2
刊名	宇航学报
	2021
卷号	42 期号:9 页码:1150-1161
关键词	空间机器人基—臂姿态耦合时延估计（TDE）复合刚体动力学建模方法无模型解耦控制器
ISSN号	1000-1328
其他题名	Model-free Attitude Decoupling Control of Space Robots Based on Time-delay Estimation
产权排序	1
英文摘要	针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计（TDE）的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出（MIMO）角度出发,设计基于时延估计的无模型解耦控制器,实现机械臂关节轨迹精准跟踪与基体姿态稳定控制。最后,采用数值仿真方式,对比经典的基于模型解耦控制方法,即计算力矩控制（CTC）,结果表明基于时延估计的无模型控制方法不仅效率更高,且解耦效果更好。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7077588
资助机构	国家重点研发计划（2018YFB1304600） ; 国家自然科学基金（62103407） ; 国家博士后基金（2020M670814） ; 机器人学国家重点实验室项目（Y91Z0303） ; 辽宁省自然科学基金（2020-MS-033）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29876]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	刘金国
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	张鑫,刘金国. 基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制[J]. 宇航学报,2021,42(9):1150-1161.
APA	张鑫,&刘金国.(2021).基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制.宇航学报,42(9),1150-1161.
MLA	张鑫,et al."基于时延估计的空间机器人无模型姿态解耦控制".宇航学报 42.9(2021):1150-1161.