复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题

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	复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题
	梁宵 2; 王宏伦 3; 骆海涛 1
刊名	控制理论与应用
	2021
卷号	38 期号:5 页码:623-633
关键词	追逃博弈空地协作系统复杂三维多面体环境走法生成器最坏情况
ISSN号	1000-8152
其他题名	Collaborative pursuit-evasion of air-ground system in a complex 3D polyhedral map
产权排序	3
英文摘要	结合无人机(UAV)的空中移动和无人车(UGV)的地面移动特点,本文提出了一种UAV/UGV空地协作系统,并且针对其在复杂地形中的追逃问题,提出了一种复杂三维多面体环境中UAV/UGV空地协作追逃策略.首先介绍了UAV/UGV空地协作系统的结构与协作追逃问题描述.接着将边界值问题(BVP)改进并离散化作为博弈走法生成器.然后,针对逃方已知追方位置,而追方只具备直线视野(LOS)的不利条件,分析了最坏情况.逃方策略在保证最大生存条件下尽可能获得博弈胜利.追方策略根据逃方状态分成3种情况进行讨论:逃方处于追方的视野范围内、逃方刚刚消失于追方视野以及追方完全丢失逃方的情况.最后,对比仿真结果说明了本文算法的有效性,并分析了追逃结果的影响因素.由于地形是非凸的并且充满障碍,因此该策略虽不能保证追方一定能够胜利,但在最坏情况下是最优的.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:7005968
资助机构	国家自然科学基金项目（61973222,61503255） ; 辽宁省自然科学基金项目（2019–ZD–0247） ; 辽宁省“兴辽英才计划”项目（XLYC1907179）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/29049]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
通讯作者	梁宵
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.沈阳航空航天大学自动化学院 3.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	梁宵,王宏伦,骆海涛. 复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题[J]. 控制理论与应用,2021,38(5):623-633.
APA	梁宵,王宏伦,&骆海涛.(2021).复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题.控制理论与应用,38(5),623-633.
MLA	梁宵,et al."复杂三维多面体环境中空地协作追逃问题".控制理论与应用 38.5(2021):623-633.