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	一种基于单目视觉的大型箱体测量方法
	刘金国; 周宇琦; 张鑫
	2020-05-01
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明
产权排序	1
其他题名	Monocular vision-based large box body measurement method
英文摘要	本发明涉及机器视觉领域，提出了一种基于单目视觉的大型箱体测量方法，包括：将合作识别靶标安装在被测箱体上，建立世界坐标系，获取靶标标志点的三维坐标；安装两个单目相机，进行相机标定，获取相机内参与坐标系转换关系；采集图像并执行图像处理单元获取唯一顺序的靶标特征点像素坐标；利用P5P测量原理进行初步定位获取识别靶标与单目相机的相对位姿；二次定位获取被测箱体的精准位姿；使用二次定位的位姿协助完成被测箱体的抓取。本发明使用两个单目相机完成对被测箱体的测量任务，避免了双目视觉的步骤繁琐与计算复杂，整体实现结构简易，便于维护，可用于多种大型箱体结构，适应性广泛。
公开日期	2021-11-30
申请日期	2019-12-26
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/26878]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘金国,周宇琦,张鑫. 一种基于单目视觉的大型箱体测量方法. 2020-05-01.

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