基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计 | |
康小东2; 李一平1,3,4 | |
刊名 | 机器人 |
2022 | |
卷号 | 44期号:2页码:203-211 |
关键词 | 渐消记忆 递推最小二乘 平方根算法 水下运动目标 航行参数估计 |
ISSN号 | 1002-0446 |
其他题名 | Motion Parameters Estimation of Underwater Moving Target Based on Iterative Optimization Algorithm for an AUV |
产权排序 | 2 |
英文摘要 | 为了解决自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)对水下运动目标进行实时动态追踪的技术难题,本文将渐消记忆递推最小二乘算法与平方根算法相结合,提出一种迭代优化算法.该算法充分利用渐消记忆递推最小二乘算法的快速收敛性能,利用平方根算法解决迭代过程中的数值不稳定问题.迭代优化算法能够快速解算出运动目标的初始距离、航向角及运动方向,数值收敛时间约为3 min,目标运动速度信息也能够在5 min左右收敛.该算法的收敛时间短、计算速度快,甚至AUV无需进行任何形式的机动即可令其保持悬停,这些优点使本算法适用于AUV水下运动目标追踪的工程实际问题. |
语种 | 中文 |
资助机构 | 国家重点研发计划(2017YFC0305901) ; 国家自然科学基金(91648204) |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/30075] |
专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
通讯作者 | 康小东 |
作者单位 | 1.辽宁省水下机器人重点实验室 2.上海电机学院电气学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 康小东,李一平. 基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计[J]. 机器人,2022,44(2):203-211. |
APA | 康小东,&李一平.(2022).基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计.机器人,44(2),203-211. |
MLA | 康小东,et al."基于迭代优化算法的AUV水下运动目标航行参数估计".机器人 44.2(2022):203-211. |
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