深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法

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	深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法
	王海龙 2,3; 张奇峰 2,3; 崔雨晨 1,2,3; 刘相斌 2,3
刊名	南京理工大学学报
	2021
卷号	45 期号:1 页码:105-115
关键词	深海遥控无人潜水器脐带缆铠缆动力学模型张力抑制
ISSN号	1005-9830
其他题名	Dynamic characteristics of umbilical cable system and tension suppression method for deep-sea ＲOV
产权排序	1
英文摘要	传统金属铠装脐带缆由于自重原因,下潜深度很难突破6 000 m,为了实现深海脐带缆安全使用,有效提升深海遥控无人潜水器(Remotely operated vehicle,ROV)的下潜深度,提出了一种脐带缆张力抑制方法。针对水下脐带缆运动具有大位移和小应变的特点,综合考虑加挂浮球对脐带缆动力学性能的影响,基于几何精确梁的有限元方法,建立了铠缆系统的三维非线性动力学模型;利用该模型分析了在母船升沉和海流联合激励下脐带缆系缚浮球和无系缚浮球的动态特性。仿真结果发现,通过在脐带缆适当位置加挂一定数量的浮球,可有效降低脐带缆内部张力,提升ROV的下潜深度。通过"海星6000"海上试验验证理论分析的正确性和张力抑制方法的有效性.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6919671
资助机构	国家重点研发计划（2017YFC03056）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/28384]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	王海龙
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	王海龙,张奇峰,崔雨晨,等. 深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法[J]. 南京理工大学学报,2021,45(1):105-115.
APA	王海龙,张奇峰,崔雨晨,&刘相斌.(2021).深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法.南京理工大学学报,45(1),105-115.
MLA	王海龙,et al."深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法".南京理工大学学报 45.1(2021):105-115.