一种基于温度动态估计的AUV锋面跟踪算法

CORC > 沈阳自动化研究所 > 中国科学院沈阳自动化研究所 > 水下机器人研究室

	一种基于温度动态估计的AUV锋面跟踪算法
	曲向宇 1,2,3; 李一平 1,2
刊名	海洋技术学报
	2020
卷号	39 期号:4 页码:29-35
关键词	自主水下机器人(AUV) 锋面跟踪温度动态估计在线路径规划
ISSN号	1003-2029
其他题名	An AUV Front Tracking Algorithm Based on Temperature Dynamic Estimation
产权排序	1
英文摘要	针对海洋锋面快速观测的需求,本文提出了一种基于温度动态估计的自主水下机器人(AUV)锋面跟踪算法。首先,选择高斯过程回归(GPR)作为环境模型估计工具,对AUV近邻区的温度进行动态估计;接下来判断AUV当前的观测位置,在锋区内部执行沿梯度方向跟踪策略,在锋区边界执行沿等温线跟踪策略;最后,根据温度预测结果,指导在不同路径规划策略下的观测点选取,实现AUV的在线路径规划。本文使用该算法,对通过卫星遥感数据模拟的锋面观测区域进行仿真验证,研究结果显示,本文算法与常规方法相比,可以快速地完成锋面跟踪任务,并具有良好的环境适应能力,能够满足对不同形态锋面的观测需求。
语种	中文
资助机构	国家重点研发计划资助项目（2017YFC0305901） ; 国家自然科学基金资助项目（91648204）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/27769]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	李一平
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	曲向宇,李一平. 一种基于温度动态估计的AUV锋面跟踪算法[J]. 海洋技术学报,2020,39(4):29-35.
APA	曲向宇,&李一平.(2020).一种基于温度动态估计的AUV锋面跟踪算法.海洋技术学报,39(4),29-35.
MLA	曲向宇,et al."一种基于温度动态估计的AUV锋面跟踪算法".海洋技术学报 39.4(2020):29-35.