油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究

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	油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究
	冯迎宾 2; 赵小虎 1,2; 何震 2; 李智刚 2; 王亚彪 2
刊名	控制与决策
	2020
卷号	35 期号:2 页码:375-381
关键词	球形机器人水下机器人 Lyapunov 反演控制模糊控制滑模控制运动控制
ISSN号	1001-0920
其他题名	Research on Depth Hover Control of Spherical Robot for Internal Detection of Oil-immersed Transformer
产权排序	1
英文摘要	为实现设计的油浸式变压器内部检测机器人在实际作业过程中,能针对深度方向某具体点进行观测,对机器人的深度悬停控制进行了研究。通过对机器人控制策略的分析,根据水下机器人动力学理论,建立了机器人在变压器油特殊介质的动力学模型。基于鲁棒反演控制方法及滑模自适应控制理论,提出了一种鲁棒反演滑模控制方法,并采用模糊控制器设计滑模面切换增益,以削弱不确定干扰带来的系统抖振,并通过Lyapunov理论分析证明了控制器稳定性。解决了机器人在变压器油中因耦合、外界扰动等造成的深度悬停定点过程自旋及抖动问题,仿真及实验证明了该控制器的有效性。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6675345
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23338]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	赵小虎
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	冯迎宾,赵小虎,何震,等. 油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究[J]. 控制与决策,2020,35(2):375-381.
APA	冯迎宾,赵小虎,何震,李智刚,&王亚彪.(2020).油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究.控制与决策,35(2),375-381.
MLA	冯迎宾,et al."油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究".控制与决策 35.2(2020):375-381.